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解析气动助力机械手的总体结构和类型

发布时间:2020-11-30 |作者:youjiami |阅读量:195次
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助力机械手的结构方式要有直角坐标结构,圆柱坐标结构,球坐标结构,关节型结构四种。各结构方式及其相应的特点,分别介绍如下:

气动助力机械手

1、直角坐标助力机械手结构。直角坐标助力机械手的空间运动是用三个彼此垂直的直线运动来完成的。由于直线运动易于完成全闭环的方位控制,所以,直角坐标助力机械手有可能到达很高的方位精度(um级)。但是,这种直角坐标助力机械手的运动空间相对助力机械手的结构尺度来讲,是比较小的。因此,为了完成一定的运动空间,直角坐标助力机械手的结构尺度要比其他类型的助力机械手的结构尺度大得多。直角坐标助力机械手的作业空间为一空间长方体。直角坐标助力机械手要用于安装作业及转移作业,直角坐标助力机械手有悬臂式,龙门式,天车式三种结构。


2、圆柱坐标助力机械手结构。圆柱坐标助力机械手的空间运动是用一个反转运动及两个直线运动来完成的。这种助力机械手构造比较简略,精度还可以,常用于转移作业。其作业空间是一个圆柱状的空间。


3、球坐标助力机械手结构。球坐标助力机械手的空间运动是由两个反转运动和一个直线运动来完成的。这种智能助力机械手结构简略、本钱较低,但精度不很高。首要使用于转移作业。其作业空间是一个类球形的空间。


4、关节型助力机械手结构。关节型助力机械手的空间运动是由三个反转运动完成的。关节型助力机械手动作灵活,结构紧凑,占地面积小。相对
气动助力机械手本体尺度,其作业空间比较大。此种助力机械手在工业中使用非常广泛,如焊接、喷漆、转移、安装等作业,都广泛采用这种类型的助力机械手。





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